Закон кармэлітаў не мае свайго заснавальніка. На мяжы ХІІ і ХІІІ стагоддзя пабожныя пілігрымы і пакутныя грэшнікі, якія чынілі пакаянне, пасяліліся на гары Кармэль, ведучы там жыццё, напоўненае самотнай малітвай і самаахвяраваннем. Праз пэўны час сфармавалася супольнасць, якая каля 1209 г. атрымала ад тагачаснага патрыярха і біскупа Ерузалема св. Альберта «Рэгулу», альбо збор правілаў, якія вызначалі іх лад жыцця. Дзякуючы гэтаму дакументу кармэлітаў пачалі лічыць самастойнай законнай супольнасцю. З цягам часу ўтварылася таксама жаночая галіна — босыя кармэліткі, якія жылі ў кляўзуры.

У ХІІІ ст. з-за пераследу з боку мусульманаў, рэлігійных войнаў і ўпадку касцёльнай дзяржавы ў Палестыне кармэліты былі вымушаны пакінуць Кармэль і перабраліся ў Еўропу. Перад малавядомым у новым асяроддзі і таму прынятым з асцярогай законам паўстала пагроза роспуску, і тады тагачасны генерал закону і вялікі шанавальнік Марыі св. Сымон Сток мабілізаваў братоў маліцца да Марыі аб захаванні закону, які з’яўляецца Яе ўласнасцю і носіць Яе імя ў назве. Марыя выслухала гэтую малітву і ў ноч з 15 на 16 ліпеня 1251 г., паводле падання, аб’явілася св. Сымону. Маці Божая паказала на яго шкаплер, верхнюю частку кармэліцкага габіта, і назвала яго знакам збаўлення, гаворачы: «Гэта будзе прывілей для цябе і для ўсіх кармэлітаў — хто ў ім памрэ, не зведае агню пякельнага». У хуткім часе пасля гэтага аб’яўлення кармэліты былі прынятыя ў Еўропе і пачалі паспяхова развівацца. Святы шкаплер з’яўляецца знакам мацярынскай любові Марыі да закону, сімвалам блізкасці і любові Марыі да ўсяго народа Божага.

У пэўны перыяд разнастайная душпастырская праца закону прывяла да аслаблення малітоўнага жыцця і меньш строгай рэгулы. Гэта стала непасрэднай прычынай рэфарматарскіх дзеянняў святых Тэрэзы ад Езуса і Яна ад Крыжа — вялікіх іспанскіх святых, якія ў другой палове XVI ст. аднавілі жаночую і мужчынскую галіны закону.

На Беларусі кляштары кармэлітаў босых існавалі ў Гудагаі, Глыбокім, Гродне, Мядзелі, Магілёве, Пінску, Вільні і ў іншых месцах. Іх лёс быў падобны да лёсу іншых кляштараў і святыняў: пасля падзелу Рэчы Паспалітай яны былі скасаваныя, і толькі ў міжваенны перыяд ХХ ст. законнікі вярнуліся ў Вострую Браму ў Вільні і ў Мядзель. Падчас нямецкай акупацыі законнікі з Вільні былі вывезеныя на прымусовую працу, а кляштар у Мядзелі згарэў. У 1990 г. першыя айцы і браты зноў пачалі сваю дзейнасць на Беларусі.

Фундаментам, на які абапіраецца статут закону, з’яўляецца абяцанне: «Жыць у паслушэнстве Езусу Хрысту і верна Яму служыць чыстым сэрцам і шчырым сумленнем». Кармэліты наследуюць Езуса Хрыста, рэалізуючы ў жыцці тры асноўныя элементы свайго паклікання: кантэмпляцыю, братэрства і служэнне сярод людзей. Чэрпаючы сілы для апостальскай дзейнасці з малітоўнага трывання перад Богам у братэрскай супольнасці, яны стараюцца сведчыць сярод людзей пра вартасць малітвы і паяднання з Богам. Браты штодзённа збіраюцца разам на цэлебрацыю Эўхарыстыі, Літургію Гадзінаў і медытацыю. У лучнасці са святымі (сярод якіх найбольш вядомыя св. Тэрэза ад Езуса, св. Ян ад Крыжа, св. Тэрэза ад Дзіцятка Езус і сын беларускай зямлі св. Рафал Каліноўскі) законнікі-кармэліты, як святары так і браты, служаць у Касцёле, займаючыся апостальскай і душпастырскай дзейнасцю, праводзячы рэкалекцыі, дні духоўных сустрэчаў, арганізуючы школы малітвы, ведучы выдавецкую дзейнасць, асабліва ў сферы духоўнасці і інш. Характэрнай рысай Кармэлю з’яўляецца марыйная духоўнасць, асабліва шкаплернае набажэнства. Углядаючыся ў Марыю і ствараючы з Ёю пэўную братэрскую супольнасць, законнікі вучацца жыць у прысутнасці Бога. У Марыі кармэліты знаходзяць дасканалы ўзор таго, чым прагнуць стаць.